| 新型尺蠖式爬行机器人的设计及样机研制 |
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| 引用本文： | 宋岩,陈小安,梁德沛. 新型尺蠖式爬行机器人的设计及样机研制[J]. 机械设计与制造, 2008, 0(1): 179-181 |
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| 作者姓名： | 宋岩 陈小安 梁德沛 |
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| 作者单位： | 重庆大学,机械传动国家重点实验室,重庆,400030 |
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| 摘 要： | 研制了一种尺蠖式爬行机器人,介绍了机器人的运动原理、系统结构组成并进行了受力分析,简要叙述了机器人的控制部分原理.该机器人结构上采用两段主体与伸缩腰配合,主体周向120°等间距布置三个接触脚夹紧机构,分别由电机控制进行尺蠖式前进.结果表明:该机器人运行可靠、平稳、控制方便,适应管径范围大,作业距离长,具有较大的负载能力,更适合在垂直方向上工作,有良好的应用价值.
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| 关 键 词： | 尺蠖 机器人 负载 尺蠖式 爬行机器人 设计 样机研制 study prototype robot 价值 应用 工作 垂直方向 负载能力 距离 作业 范围 管径 适应 电机控制 运行可靠 结果 |
| 文章编号： | 1001-3997（2008）01-0179-02 |
| 收稿时间： | 2007-03-23 |
| 修稿时间： | 2007-03-23 |
Design of new inchworm crawling robot and its prototype study |
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| SONG Yan,CHEN Xiao-an,LIANG De-pei. Design of new inchworm crawling robot and its prototype study[J]. Machinery Design & Manufacture, 2008, 0(1): 179-181 |
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| Authors: | SONG Yan CHEN Xiao-an LIANG De-pei |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | Inchworm Robot Load |
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