基于双OD修正的GNSS/MIMU导航算法研究

为提高车载组合导航系统的导航精度和可靠性，在全球导航卫星系统(GNSS)信号正常工作的情况下，该文建立了一种双天线GNSS/微惯性测量单元(MIMU)/轮速里程计(OD)组合导航模型，实现了对MIMU和OD传感器误差特性的在线估计。在GNSS信号短期失锁的情况下，基于双OD轮速比例修正(WRC)算法建立了MIMU/双OD组合导航模型。车载实验结果表明，与无WRC组合模型相比，该文设计的组合导航模型在120 s的GNSS信号失锁路段，最大定位误差减小了63.9%,定位误差标准差减小了80.1%;在200 s时GNSS信号频繁中断路段，最大位置误差为0.55 m。验证了所建立的导航模型和算法在复杂路况下工作的有效性。