波浪补偿舷梯运动学与动力学分析

为了分析波浪补偿舷梯的运动学和动力学，在运动学中，用三自由度的舷梯作为参考，其机械臂为串联机构，运动学的建模以D-H参数法为核心方法，对运动学进行正向求解和反向求解。使用Matlab中的机器人组件Robotics Toolbox建立模型，对舷梯的运动范围进行验证。动力学采用牛顿-欧拉法对其力与力矩求解，用迭代法对舷梯补偿运动中俯仰关节和伸缩关节产生的力和力矩进行动力学分析。