| 两轮自平衡小车可控角度的推导研究 |
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| 引用本文： | 程刚,屈胜利,刘学超. 两轮自平衡小车可控角度的推导研究[J]. 机床与液压, 2009, 37(5) |
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| 作者姓名： | 程刚 屈胜利 刘学超 |
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| 作者单位： | 西安电子科技大学机电工程学院,陕西西安,710071;西安电子科技大学机电工程学院,陕西西安,710071;西安电子科技大学机电工程学院,陕西西安,710071 |
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| 摘 要： | 通过对小车系统的受力分析,推导出小车自平衡条件,即电机水平驱动力需要大于小车重力水平分量.引入小车系统各硬件参数,计算出最大可控角度,并得到可控角度与路面摩擦系数间的关系.可控角度的推导为系统数学建模提供了重要的理论依据.
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| 关 键 词： | 两轮自平衡小车 动态平衡等式 可控角度 |
Research on the Controllable Angle of Two-wheel Self-balanced Vehicle |
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| CHENG Gang,QU Shengli,LIU Xuechao. Research on the Controllable Angle of Two-wheel Self-balanced Vehicle[J]. Machine Tool & Hydraulics, 2009, 37(5) |
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| Authors: | CHENG Gang QU Shengli LIU Xuechao |
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