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| 基于干扰观测器的六自由度机械臂滑模控制 | |
| 作者姓名： | 赵莹莹 杨帆 马惠雯 |
| 摘 要： | 针对KUKA KR6-2工业机器人的机械连杆特征,首先对该机器人系统进行了动力学模型的建立.由于机器人系统在实际运行过程中会出现参数不定和外部扰动的情况,现在干扰观测器的基础上,使用一种固定时间的控制方法,消除了扰动初值对估计时间的影响.其次,通过设计固定时间干扰观测器,对笔者所研究的机器人系统中出现的各类干扰进行在线... |
| 关 键 词： | KUKAKR6-2工业机器人 干扰观测器 自适应滑模控制 轨迹跟踪 |