| 基于遗传算法的柔性机械臂的同时优化设计 |
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| 引用本文： | 肖志权,崔玲丽. 基于遗传算法的柔性机械臂的同时优化设计[J]. 机器人, 2004, 26(2): 170-175 |
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| 作者姓名： | 肖志权 崔玲丽 |
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| 作者单位： | 中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室,北京,100080;中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室,北京,100080 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(69885007); 国家杰出青年基金资助项目(60125310). |
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| 摘 要： | 针对单连杆柔性机械臂系统,采用同时设计的方法,对包含柔性机械臂结构参数、传感器参数和控制器参数的系统模型进行整体优化设计,改进的遗传算法用于参数的全局寻优.仿真结果显示,优化设计后的单连杆柔性机械臂为变截面梁,可以仅采用简单的控制器(PD控制器)达到减小梁末端振动的效果.
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| 关 键 词： | 遗传算法 柔性机械臂 同时设计 优化 |
| 文章编号： | 1002-0446(2004)02-0170-06 |
GA Based Concurrent Optimization and Design of Flexible Manipulator System |
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| XIAO Zhi-quan,CUI Ling-li. GA Based Concurrent Optimization and Design of Flexible Manipulator System[J]. Robot, 2004, 26(2): 170-175 |
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| Authors: | XIAO Zhi-quan CUI Ling-li |
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| Abstract: | Concurrent design method is adopted in this paper to design and integrally optimize a single-link robotic flexible manipulator system,whose mathematical model includes construction parameters,sensor parameters and controller parameters. An improved genetic algorithm(GA) is used for parameter global optimization. Simulation results demonstrate that the optimized manipulator beam is non-uniform cross-section beam. And with simple PD controller,the system shows improved performances of tip vibration suppression. |
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| Keywords: | genetic algorithm flexible manipulator concurrent design optimization |
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