| 基于点云配准的多固态激光雷达标定算法 |
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| 引用本文： | 何彦兵,叶宾,李会军,周欣怡.基于点云配准的多固态激光雷达标定算法[J].半导体光电,2022,43(1):195-200. |
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| 作者姓名： | 何彦兵 叶宾 李会军 周欣怡 |
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| 作者单位： | 中国矿业大学信息与控制工程学院,江苏徐州221116,中国矿业大学信息与控制工程学院,江苏徐州221116;地下空间智能控制教育部工程研究中心,江苏徐州221116 |
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| 基金项目： | 国家重点研发计划项目(2020YFB1314102).＊通信作者:叶宾 E-mail:yebin@cumt.edu.cn |
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| 摘 要： | 针对多个固态激光雷达协同工作时,需要准确地进行外参标定的实际需求,提出一种基于点云配准的多固态激光雷达自动标定算法。该标定算法由标定物分割、初始配准和精确配准三个阶段构成。在标定物分割阶段,首先通过叠加多帧非重复扫描数据制作标定点云,再使用半径滤波和体素下采样滤波分割出纹理特征明显的目标点云。在初始配准阶段,使用3D-HARRIS算法提取关键点,并使用方向直方图(SHOT)特征描述子进行特征描述,然后匹配对应点并使用采样一致算法完成初始配准;在精配准阶段使用迭代最近邻(ICP)算法进行精确配准,从而获得精确的外参标定效果。在Bunny兔数据集和现场获得的数据上进行实验,结果表明,当保证配准平均误差小于1 mm的前提下,所提出算法的性能优于多种现有算法。
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| 关 键 词： | 外参标定 点云配准 固态激光雷达 描述子 |
| 收稿时间： | 2021/11/4 0:00:00 |
Calibration Algorithm of Multi Solid-state Lidar Based on Pointcloud Registration |
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| HE Yanbing,YE Bin,LI Huijun,ZHOU Xinyi.Calibration Algorithm of Multi Solid-state Lidar Based on Pointcloud Registration[J].Semiconductor Optoelectronics,2022,43(1):195-200. |
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| Authors: | HE Yanbing YE Bin LI Huijun ZHOU Xinyi |
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| Affiliation: | School of Information and Control Engin., China University of Mining and Technol., Xuzhou 221116, CHN;School of Information and Control Engin., China University of Mining and Technol., Xuzhou 221116, CHN;Engineering Research Center of Intelligent Control for Underground Space of the Ministry of Education, Xuzhou 221116, CHN |
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