四连杆越障巡检机器人设计及分析 |
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作者单位: | ;1.襄阳汽车职业技术学院汽车工程学院;2.湖北文理学院机械工程学院 |
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摘 要: | 根据高压输电线路障碍环境特点及巡检任务需求,提出一种基于平行四边形的四连杆越障巡检机器人。行走越障机构采用一个行走电机驱动行走轮实现线上行走,提供机器人的行走驱动力,采用一个夹紧电机驱动夹紧轮,保证夹紧轮与行走轮刚好夹紧输电线,防止机器人从线上跌落;利用连杆与行走臂构成四连杆结构实现机器人的越障功能。利用ADMAS建立巡检机器人虚拟样机,研究水平行走和爬坡时机器人的驱动特性,仿真结果为机器人电机选型、载荷特性分析和控制策略制定奠定基础。
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关 键 词: | 巡检机器人 四连杆结构 越障分析 虚拟仿真 |
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