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| RBFNN在关节空间中的轨迹规划研究 | |
| 引用本文： | 王效岳,孙秀军,刘好明,杨燕.RBFNN在关节空间中的轨迹规划研究[J].机床与液压,2008,36(4):37-39. |
| 作者姓名： | 王效岳 孙秀军 刘好明 杨燕 |
| 作者单位： | [1]山东理工大学机械工程学院,山东淄博255091 [2]山东理工大学电气与电子工程学院,山东淄博255091 |
| 摘 要： | 讨论了一种六自由度工业机器人的关节空间的轨迹规划问题。鉴于RBFNN的非线性逼近属性,将其用于复杂映射的建模。采用单输入-六输出模式,利用运动学逆解作为训练样本,完成六维关节空间的插值计算,并通过仿真验证了算法的可行性。 |
| 关 键 词： | 轨迹规划 关节空间 径向基函数神经网络 |
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