两栖复合腿机器人运动仿真及能耗分析

对水陆两栖复合腿机器人进行运动仿真及能耗分析。设计一种弧形腿与桨结合的两栖六足机器人，研究其地面三角步态行走机制，提取腿部转动关节运动模型。分析机器人能源消耗组成部分，简化得到其单周期能耗计算模型。构建9种不同腿长参数的机器人三维模型，在ADAMS软件中设置规划的转动关节轨迹，实现运动仿真。提取仿真后的电机力矩，计算一周期的能耗并进行分析。结果表明：适当减小机器人腿长参数可提高能源利用效率，这对提升腿式机器人整体性能具有一定的参考意义。