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| 单级旋转倒立摆的建模与控制仿真 | |
| 引用本文： | 段旭东,许可.单级旋转倒立摆的建模与控制仿真[J].机器人技术与应用,2002(5):43-46. |
| 作者姓名： | 段旭东 许可 |
| 作者单位： | 中国科学技术大学自动化系 |
| 摘 要： | 本文介绍了单级旋转倒立摆系统的构成和数学模型，根据倒立摆系统的数学模型在Matlab环境下设计了两种控制器，并进行仿真。仿真结果表明了最优控制策略LQR控制器的控制效果要优于闭环状态反馈极点配置调节器。 |
| 关 键 词： | 单级旋转倒立摆 建模 仿真 数学建模 状态反馈 最优控制策略 |
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