| 基于最优控制理论的智能车辆轨迹生成方法 |
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| 引用本文： | 李爱娟,李舜酩,赵万忠,沈峘,江星星,邱绪云,王慧君.基于最优控制理论的智能车辆轨迹生成方法[J].吉林大学学报(工学版),2014(5):1276-1282. |
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| 作者姓名： | 李爱娟 李舜酩 赵万忠 沈峘 江星星 邱绪云 王慧君 |
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| 作者单位： | 山东交通学院汽车工程学院;南京航空航天大学能源与动力学院 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(51375007);中国博士后科学基金项目(2011M500917);江苏省博士后科研计划项目(1101153C) |
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| 摘 要： | 为了能够生成适应不同道路环境的动态轨迹,在最优控制理论的基础上进行了改进,在方法中建立了包括3个常用评价指标:时间、消耗能量和距离障碍物最短距离的动态评价函数,研究了不同权重系数对轨迹特征影响的规律,进而得出了启发式权重调整规则和调整流程。仿真结果表明,本文提出的基于最优控制理论的轨迹规划方法是有效可行的,得出的权重调整方法是正确的,使用本文方法可以生成适用于不同道路环境的动态行驶轨迹,且轨迹满足多种约束条件。
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| 关 键 词： | 车辆工程 智能车 最优控制 轨迹生成 权重调整 |
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