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| 气动柔性五自由度手指的神经网络控制 | |
| 作者姓名： | 徐生 鲍官军 张立彬 杨庆华 |
| 作者单位： | [1]浙江工业大学机械制造及自动化教育部重点实验室,杭州310032 [2]浙江工商职业技术学院,宁波315012 |
| 摘 要： | 基于气动柔性弯曲关节和球关节，设计了仿人类大拇指的五自由度气动柔性手指，通过对手指运动的分析，建立了手指控制模型。根据BP神经网络算法对手指进行控制，通过位置控制网络层计算驱动气压，并作为下层网络的输入，驱动器控制网络层控制数字比例阀的输入电压来控制手指的驱动气压，实现对手指的控制。系统仿真和实验结果表明，该算法能很好地实现手指运动的精确控制。 |
| 关 键 词： | 五自由度 气动手指 神经网络 控制 |
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