| 基于模糊辨识的移动机器人轨迹控制算法的研究 |
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| 引用本文： | 楼巍,陈磊,严利民. 基于模糊辨识的移动机器人轨迹控制算法的研究[J]. 仪表技术, 2013, 0(1): 18-20,24 |
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| 作者姓名： | 楼巍 陈磊 严利民 |
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| 作者单位： | 上海大学机电工程及自动化学院 |
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| 摘 要： | 国内外针对移动机器人轨迹控制主要存在动态时变反馈线性化、Backstepping反推控制、滑模变结构控制等几种主流的方法。尽管不少学者已经针对这些方法提出了一些改进,但仍然存在诸如模型不完整、无法抑制干扰、过分依赖于模型和实践中难以应用等缺点。文章利用模糊系统的万能逼近特性和易于实现的特点,提出了一种基于模糊系统的轨迹控制算法,解决了以前由于模型不完整、存在外部干扰而降低控制性能的问题。该算法利用Matlab进行了仿真验证,性能有显著提高。
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| 关 键 词： | 移动机器人 轨迹控制 模糊系统 |
Research of Trajectory Control Algorithm of Mobile Robots Based on Fuzzy Identification |
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| LOU Wei,CHEN Lei,YAN Li-min. Research of Trajectory Control Algorithm of Mobile Robots Based on Fuzzy Identification[J]. Instrumentation Technology, 2013, 0(1): 18-20,24 |
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| Authors: | LOU Wei CHEN Lei YAN Li-min |
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| Affiliation: | (School of Mechatronics Engineering and Automation,Shanghai University,Shanghai 200072,China) |
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| Abstract: | |
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