| 计及环境特征的刚-柔机械臂动力学建模方法与理论研究 |
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| 引用本文： | 贠今天,王树新,郭福新,曹毅.计及环境特征的刚-柔机械臂动力学建模方法与理论研究[J].机器人,2004,26(5):448-453. |
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| 作者姓名： | 贠今天 王树新 郭福新 曹毅 |
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| 作者单位： | 1. 天津大学机械学院,天津,300072
2. 北京大唐发电股份有限公司陡河发电厂,河北,唐山,063028 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目 (E0 5990 50 1 9)，中法合作基金资助项目 (P2 9L35/EP934) . |
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| 摘 要： | 基于Kane方程推导建立了在惯性参考坐标系中的刚—柔机械臂的非线性动力学模型 ,并利用假设模态的方法对方程进行离散 .在对刚—柔机械臂进行主动柔顺控制时 ,柔性机械臂要受到未确知外部环境的约束 .本文建立了计及环境特征的一般柔性多体系统动力学模型以及计及环境特征的刚—柔机械臂动力学模型 .
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| 关 键 词： | 刚—柔机械臂 环境特征 约束 动力学方程 |
| 文章编号： | 1002-0446(2004)05-0448-06 |
| 修稿时间： | 2004年1月1日 |
Study on the Dynamics Modeling Method and Theory of Rigid-flexible Arm in Consideration of Environmental Characteristics |
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| YUN Jin-tian ,WANG Shu-xin ,GUO Fu-xin ,CAO Yi.Study on the Dynamics Modeling Method and Theory of Rigid-flexible Arm in Consideration of Environmental Characteristics[J].Robot,2004,26(5):448-453. |
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| Authors: | YUN Jin-tian WANG Shu-xin GUO Fu-xin CAO Yi |
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| Affiliation: | YUN Jin-tian 1,WANG Shu-xin 1,GUO Fu-xin 2,CAO Yi 1 |
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| Abstract: | Based on Kane 's equation, the dynamics model of rigid-flexible arm in inertial coordinate system is established. For general flexible multi-body system in consideration of environmental characteristics, environmental characteristics can be seen as external constraints to flexible multi-body system, and dynamical equations are set up for constrained general flexible multi-body system and also for the rigid-flexible arm. |
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| Keywords: | rigid-flexible arm environmental characteristics constraint dynamical model |
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