坐标旋转时,刚体绕固定点旋转的惯量矩阵变换公式

关于刚体作定点运动时,惯量矩阵随坐标旋转的变换形式问题,目前在国内流行的《理论力学》教材中讨论得较少,某些教程虽有提及,但时有谬误出现,而且对于公式的来源,一般也未作交代,易引起概念上的紊乱。本文简要地论证了公式的推导过程,肯定了其正确的形式,可供参考。