| 基于SIFT特征点结合ICP的点云配准方法 |
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| 引用本文： | 荆路,武斌,方锡禄. 基于SIFT特征点结合ICP的点云配准方法[J]. 激光与红外, 2021, 51(7): 944-950 |
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| 作者姓名： | 荆路 武斌 方锡禄 |
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| 作者单位： | 天津城建大学计算机与信息工程学院,天津300384 |
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| 基金项目： | 国家高技术研究发展计划(863计划)项目(No.2015BAF09B02-3)资助。 |
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| 摘 要： | 在点云配准过程中,针对迭代最近点(ICP)算法对点云初始位置依赖性强且迭代速度慢的问题,提出一种基于尺度不变特征变换(SIFT)特征点结合ICP的点云配准方法.首先利用SIFT算法提取待配准点云和目标点云的特征点;接着计算出特征点的快速点特征直方图(FPFH)特征;然后依据该特征使用采样一致性初始配准(SAC-IA)算...
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| 关 键 词： | 点云配准 ICP算法 SIFT特征点 FPFH特征 SAC-IA |
Point cloud registration method based on the SIFTfeature points combined with ICP algorithm |
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| JING Lu,WU Bin,FANG Xi-lu. Point cloud registration method based on the SIFTfeature points combined with ICP algorithm[J]. Laser & Infrared, 2021, 51(7): 944-950 |
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| Authors: | JING Lu WU Bin FANG Xi-lu |
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| Affiliation: | College of Computer and Information Engineering,Tianjin Chengjian University,Tianjin 300384,China |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | point cloud registration ICP algorithm SIFT feature points FPFH features SAC-IA |
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