混凝土泵车臂架精准控制系统的研究

为实现混凝土泵车臂架末端的准确定位以及运动过程的平顺控制,提出了一种新型臂架控制系统。采用闭环的控制模式,通过位移传感器测量液压缸的伸出长度,根据连杆的几何关系解算出臂架间的夹角,求得臂架末端的位置。采用基于前馈补偿的PID控制策略,提高臂架系统运动的跟随特性和响应特性。实验表明,应用了新型臂架控制系统之后,臂架运动平稳,具有较好的跟随特性,末端定位精度明显提高。