|
|||||
|
|
| 平面双连杆受限柔性机器人臂的自适应模糊力/位置控制 | |
| 作者姓名： | 樊晓平 徐建闽 毛宗源 周其节 |
| 作者单位： | [1]长沙铁道学院信息与控制工程研究所 [2]华南理工大学自动控制工程系 |
| 摘 要： | 本文对一类平面双连杆受限柔性机器人的力/位置控制问题进行研究，提出了一种新的自适应模糊控制方案．利用结构分解技术对模糊推理系统进行简化，用梯度法对参数进行自适应调整，从而实现对受限柔性机器人系统末端的混合力/位置控制．计算机仿真结果表明，本文提出的控制方案是合理、有效的． |
| 关 键 词： | 柔性机器人 受限运动 自适应 模糊控制 力/位置控制 |
| 本文献已被 维普 等数据库收录！ | |
| 点击此处可从《机器人》浏览原始摘要信息 | |
| 点击此处可从《机器人》下载全文 | |