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DOI
责任编辑
分类号
杂志ISSN号
平面双连杆受限柔性机器人臂的自适应模糊力/位置控制
作者姓名:
樊晓平
徐建闽
毛宗源
周其节
作者单位:
[1]长沙铁道学院信息与控制工程研究所 [2]华南理工大学自动控制工程系
摘 要:
本文对一类平面双连杆受限柔性机器人的力/位置控制问题进行研究,提出了一种新的自适应模糊控制方案.利用结构分解技术对模糊推理系统进行简化,用梯度法对参数进行自适应调整,从而实现对受限柔性机器人系统末端的混合力/位置控制.计算机仿真结果表明,本文提出的控制方案是合理、有效的.
关 键 词:
柔性机器人
受限运动
自适应
模糊控制
力/位置控制
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