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| 基于彩色图像的移动机器人定位 | |
| 引用本文： | 吴卫国,陈辉堂,王月娟,张秀华.基于彩色图像的移动机器人定位[J].机器人,1999,21(5):340-346. |
| 作者姓名： | 吴卫国 陈辉堂 王月娟 张秀华 |
| 作者单位： | 同济大学电气工程系 |
| 摘 要： | 本文利用彩色图像对移动机器人进行定位，将颜色由RGB空间转换到HSI空间中，颜
色成为图像的唯一特征，简化了图像的特征抽取，大大提高了图像的处理速度和特征抽取的
鲁棒性．在结构上采用全局静态视觉，避免了对摄像机的控制，并使得定位时在环境中只需
一个着色标记．在移动机器人运动过程中，利用动态窗口进一步减少数据处理量．考虑视觉
系统的延时，推广卡尔曼滤波完成视觉与推算航行数据的融合．该定位方法已成功地应用于
我们研制的移动机器人控制系统中，效果良好． |
| 关 键 词： | 移动机器人 定位 彩色视觉 卡尔曼滤波 |
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