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| 可变形机器人协同变形方法 | |
| 引用本文： | 刘同林,吴成东,李斌,刘金国. 可变形机器人协同变形方法[J]. 机械工程学报, 2010, 46(17). DOI: 10.3901/JME.2010.17.001 |
| 作者姓名： | 刘同林 吴成东 李斌 刘金国 |
| 作者单位： | 1. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,沈阳,110016;中国科学院研究生院,北京,100049 2. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,沈阳,110016;东北大学信息科学与工程学院,沈阳,110004 3. 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室,沈阳,110016 |
| 基金项目： | 国家自然科学基金，国家高技术研究发展计划，辽宁省博士启动基金和中科院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验开放课题 |
| 摘 要： | 可变形机器人AMOEBA-I的主要特点是具有多种构形方式,但由于受地面条件等影响使得某些构形变换难以实现.为了减小变形阻力,增强机器人对环境的适应性,提出可变形机器人的协同变形方法.建立相应数学模型,分析机器人系统各部分在协同变形过程中的运动和力学特性,实现将变形阻力的一部分转化为变形的动力,完成5种特殊构形之间的相互变换.研究基于摄动分析方法的模型线性化方法,以减小计算复杂度.最后,给出可变形机器人协同变形性能评价指标,并通过仿真和试验验证协同变形方法的有效性,满足机器人变形需要. |
| 关 键 词： | 可重构 模块 机器人 可变形 摄动分析 协同 |
Cooperative Reconfiguration for a Reconfigurable Mobile Robot |
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| LIU Tonglin,WU Chengdong,LI Bin,LIU Jinguo. Cooperative Reconfiguration for a Reconfigurable Mobile Robot[J]. Chinese Journal of Mechanical Engineering, 2010, 46(17). DOI: 10.3901/JME.2010.17.001 | |
| Authors: | LIU Tonglin WU Chengdong LI Bin LIU Jinguo |
| Affiliation: | LIU Tonglin1,2 WU Chengdong1,3 LI Bin1 LIU Jinguo1 (1. State Key Laboratory of Robotics,Shenyang Institute of Automation,Chinese Academy of Sciences,Shenyang 110016,2. Graduate School,Beijing 100049,3. School of Information Science & Engineering,Northeast University,Shenyang 110004) |
| Abstract: | A main characteristic of the reconfigurable mobile robot AMOEBA-I is that it has diverse configurations,but some reconfigurations are difficult to realize under the influence of ground conditions. A cooperative reconfiguration method is proposed to reduce reconfiguration resistance and enhance the adaptability of the robot to the environment. The mathematical model is established correspondingly. The kinematics and mechanical properties of each section of the robot are analyzed. A part of resistance is tran... |
| Keywords: | Reconfiguration Modular Robot Shape shifting Perturbation analysis Cooperation |
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