基于RFR辅助的因子图组合导航算法

针对在INS/GNSS组合导航系统中，由GNSS自身故障或外部环境遮挡造成的信号缺失问题，提出了一种利用随机森林回归辅助因子图的组合导航算法。首先，采用因子图算法对惯性导航系统、全球导航卫星系统进行建模，搭建了INS/GNSS组合导航的因子图模型。其次，引入随机森林理论搭建随机森林，并在GNSS信号有效时进行训练，模拟卫星导航失效时的GNSS信号输出值。最后设计了仿真实验，结果表明：改进的因子图算法相比联邦卡尔曼滤波算法在导航精度上有了10%～15%不等的提升，同时，所提出的随机森林回归辅助因子图算法在GNSS信号丢失的情况下仍能保持较高精度。