基于分层控制结构的有人/无人机编队队形控制

针对有人/无人机(MAV/UAV)系统在三维空间下的协同编队队形保持和变换问题，提出了具有分层结构的有人/无人机编队控制方法。根据有人/无人机指挥控制方式和作战流程，设计有人/无人机编队系统控制结构，其中，采用动态面控制方法设计有人机轨迹跟踪控制器，解决了反步控制中虚拟控制信号反复求导的问题；基于有限集中分布式编队控制策略设计无人机编队控制器，实现了多架无人机与有人机的协同编队飞行，并基于Lyapunov理论证明了控制器的稳定性。最后，针对三维空间下的有人/无人机编队进行仿真，仿真结果验证了所设计有人/无人机编队控制策略的有效性。