基于偏振光传感器的仿鼠脑导航方法

面对长距离复杂场景下的自主移动机器人导航问题，仿生鼠脑的RatSLAM相较传统SLAM更加高效。但完全依赖视觉信息，导致其精度不高、可靠性不足。通过引入天空偏振光定向，高效地提供精准的绝对航向角，可以弥补RatSLAM的不足。设计并搭建了一种偏振光仿鼠脑导航系统及导航实验平台，经过室外道路实验验证了系统的性能，并与RatSLAM进行了比较。实验结果表明，偏振光仿鼠脑导航系统和RatSLAM的平均位置误差分别为3.65 m和26.29 m,平均角度误差分别为0.36°和2.39°。该系统减少了累积误差，实现了高效、强鲁棒性、轻量化的自主导航。