通信时延条件下的单一领导者多无人机系统编队控制 |
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引用本文: | 钱贝,周绍磊,肖支才,闫实,祁亚辉,侯鹏森.通信时延条件下的单一领导者多无人机系统编队控制[J].电光与控制,2023(5):66-72. |
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作者姓名: | 钱贝 周绍磊 肖支才 闫实 祁亚辉 侯鹏森 |
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作者单位: | 海军航空大学 |
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基金项目: | 山东省自然科学基金青年项目(ZR2020QF057); |
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摘 要: | 针对存在通信时延时含单一领导者的多无人机系统的编队控制问题,基于一致性控制理论设计了控制器,使得系统在一定的通信时延条件下依旧能够使各系统状态趋于一致,形成期望的编队。首先,建立系统中各无人机的动力学模型,做出一些基本假设,并根据一致性理论设计参数待定的控制器;其次,通过变量代换和数学变形,得到一个新系统,将原系统的编队控制问题转化为低阶系统的渐近稳定问题;最后,设计Lyapunov-Krasovskii函数,结合线性矩阵不等式推导出了系统达到一致性的充分条件。仿真结果表明,在满足给出的条件时,系统能够在时滞条件下形成期望的时变编队。
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关 键 词: | 多无人机系统 编队控制 通信时延 单一领导者 一致性 线性矩阵不等式 |
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