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| 基于LTV MPC的横向主动避撞控制策略研究 | |
| 作者姓名： | 张开美 张蕾 董恩国 |
| 作者单位： | 天津职业技术师范大学汽车与交通学院,天津300222 |
| 摘 要： | 为了提高车辆横向主动避撞的避撞效果和稳定性,提出了一种基于线性时变模型预测控制算法(Linear Time Varging Model Predictive Control,LTV MPC)的分层避撞控制方法.上层轨迹规划控制器基于低精度的点质量模型,根据障碍物和参考路径信息,规划出规避障碍物的期望路径.下层轨迹跟踪控... |
| 关 键 词： | 横向主动避撞 LIV MPC 分层控制 轨迹跟踪 |
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