基于STM32和CoppeliaSim Edu的自动泊车系统设计与仿真

本项目设计并制作一个自动泊车系统智能小车，以STM32单片机为控制核心，并由单片机主控模块、电机驱动模块、超声波模块、红外避障模块等主要模块构成；通过LUA语言编程，利用Coppelia Sim Edu进行模拟仿真，能够完成自动循迹、速度控制以及传感器测距等多项功能。项目采用可视图法对小车路径进行规划，将小车、库位点和障碍物的各顶点进行组合连接，通过改善路径规划，提高小车自动泊车效率。通过优化自动倒车入库和侧方位倒车入库智能小车算法，根据停车的不同场景，对环境信息进行不同处理，综合确定停车空间，并作出不同的控制电信号，进而规划停车入库的路径，完成自动泊车功能。