基于图像、气味识别相融合的扫地机器人控制策略

在养宠物的家庭，经常会遇到宠物在家里的地板上排放粪便而扫地机器人清理不理想的情况，因此根据扫地机器人所处工作环境的不同，将环境分为强光线环境和弱光线环境，在强光线环境下采用图像和气味结合的识别方法，在弱光线环境下，因图像信息趋同，所以仅采用气味识别方法；同时，考虑了风向对相关气体含量的影响，调整扫地机器人的位置，从不同方位进行气体检测；另外，加入了临时禁区设置，对无法确认是否为宠物粪便的区域划定为临时禁区，结合手机APP指令进行下一步操作，以防扫地机器人错误判断导致粪便涂满地。经过上述控制策略，宠物粪便的识别准确率可大幅度提高。