基于改进灰狼算法的机械臂力矩最优轨迹研究 |
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引用本文: | 李克讷,贺之祥,唐春怡,胡旭初.基于改进灰狼算法的机械臂力矩最优轨迹研究[J].电子制作.电脑维护与应用,2023(15):70-73. |
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作者姓名: | 李克讷 贺之祥 唐春怡 胡旭初 |
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作者单位: | 1. 广西科技大学自动化学院;2. 广西柳州特种变压器有限责任公司 |
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摘 要: | 针对求解机械臂关节驱动力矩最小化问题,提出一种改进灰狼算法(GWO)对机械臂关节驱动力矩进行优化。首先,以五次多项式对机械臂进行轨迹插值,以机械臂各关节的角度、角速度、角加速度为约束条件,以各关节最小驱动力矩均值和为目标函数,建立了I力矩最优轨迹规划问题的数学模型;其次,为提高传统灰狼算法(GWO)的性能,提出了一种基于非线性控制参数策略的改进灰狼算法,用GWO对I机械臂运行轨迹进行优化求解,得到机械臂关节力矩均值和最小的运行路径,并与GWO、粒子群算法(PSO)进行对比。仿真实验表明,GWO收敛时间更短,所得最优力矩和更小,且规划出的机械臂各关节角度、速度曲线光滑、加速度曲线连续,验证了该力矩优化方法的有效性。
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关 键 词: | 机械臂 五次多项式 力矩最优 均值 灰狼算法 |
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