|
|||||
|
|
| 基于改进差分进化算法的机械臂运动学逆解 | |
| 作者姓名： | 沈孝龙王吉芳郭子昇马飞 |
| 作者单位： | 1.北京信息科技大学机电工程学院100192; |
| 基金项目： | 北京信息科技大学促进高校内涵发展重点培育项目(5212010925)。 |
| 摘 要： | 为简化机械臂逆运动学求解,提高逆解精度,增强方法通用性,利用群智能优化算法,将逆运动学求解变为最优化问题.首先,根据正运动学方程建立末端位姿误差目标函数,结合柔顺性与能耗约束构建适应度函数,使机械臂在满足位姿误差要求时还具有最佳柔顺性与较低能量消耗;其次,为使位置和姿态收敛精度统一并控制进化方向,引入位姿平衡系数与位姿... |
| 关 键 词： | 机械臂 运动学逆解 差分进化算法 混沌映射 自适应 |
| 本文献已被 维普 等数据库收录！ | |