多移动机器人的协同编队控制

为了解决多移动机器人的协同编队控制问题,提出了一种基于运动学模型的编队控制方法。该方法在领航-跟随编队控制结构的基础上引入虚拟机器人,在全局坐标系下建立跟随机器人与虚拟机器人的误差方程,将编队问题转化为跟随机器人对虚拟机器人的轨迹跟踪问题,在此基础上设计编队控制器,并证明了在该编队控制器作用下跟踪误差能够收敛到原点的小邻域内。仿真与实验结果表明:编队系统稳定运行,即当t→∞时,位姿误差(x_e,y_e,θ_e)将收敛到原点的邻域内,速度趋近一常值。