| 基于干扰观测器的四旋翼吊挂系统非线性控制北大核心 |
| |
| 引用本文： | 赵永生陈欣宇范云生.基于干扰观测器的四旋翼吊挂系统非线性控制北大核心[J].计算机仿真,2022(10):18-25. |
| |
| 作者姓名： | 赵永生陈欣宇范云生 |
| |
| 作者单位： | 1.大连海事大学船舶电气工程学院116026; |
| |
| 基金项目： | 国家自然科学基金项目(51609033)；辽宁省重点研发指导计划(2019JH8/10100100)；大连市软科学研究计划(2019J11CY014)；中央高校基本科研业务费专项基金资金(3132019005,3132019311)。 |
| |
| 摘 要： | 针对四旋翼吊挂系统负载部分易受干扰,影响四旋翼吊挂系统整体稳定性的问题,设计了干扰观测器观测负载所受干扰,并采用积分型反步法控制四旋翼吊挂系统。对吊挂负载与飞行器之间的受力情况进行分析,并用哈密尔顿原理和拉格朗日公式建立数学模型;为飞行器的姿态、位置,吊挂物摆角设计积分型反步法控制器并证明其稳定性,并针对负载易受干扰的问题为其设计干扰观测器补偿所受干扰。通过仿真证明,设计的控制方法对飞行器的位置及姿态控制效果较好,同时抑制吊挂物的摆动,且对干扰的鲁棒性较强。
|
| 关 键 词： | 四旋翼飞行器 吊挂飞行 积分反步法 干扰观测器 抗干扰 |
| 本文献已被 维普 等数据库收录！ |
|
