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| 基于模糊控制算法的四轮独立转向机器人循迹控制研究CSCD | |
| 作者姓名： | 汪鹏 李国丽 刘方 董翔 刘永斌 |
| 作者单位： | 1.安徽大学电气工程与自动化学院230601;2.安徽大学工业节电与电能质量控制协同创新中心230601; |
| 基金项目： | 安徽省重点研发计划(201904A05020034)；安徽省新能源汽车暨智能网联汽车产业技术创新工程项目:宽温域长寿命燃料电池公交车整车研发。 |
| 摘 要： | 针对实验室现有的四轮独立驱动-四轮独立转向(4WID-4WIS)机器人,装载了转角编码器及传感器实时向主控反馈信息进行位置修正,并设计了一种正交编码器测位移机构能够在机器人运动时测量机器人的坐标位置。在对四轮独立转向机器人运动学建模分析的基础上,基于模糊控制算法提出了一种高精度循迹控制策略,通过计算机记录数据并分析其运动精度。实验结果表明,循迹最大误差为1.154cm,优于传统的PID控制算法。 |
| 关 键 词： | 4WID-4WIS 移动机器人 模糊控制 路径跟踪 |
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