| 基于无线传感器网络的气体泄漏源定位机器人设计 |
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| 引用本文： | 程磊,张东,刘波,吴怀宇,王永骥.基于无线传感器网络的气体泄漏源定位机器人设计[J].传感器与微系统,2015(2):85-87,91. |
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| 作者姓名： | 程磊 张东 刘波 吴怀宇 王永骥 |
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| 作者单位： | 1. 武汉科技大学 冶金自动化与检测技术教育部工程研究中心,湖北 武汉,430081;2. 华中科技大学 自动化学院,湖北 武汉,430074 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目(61075087，61203331)；湖北省教育厅科研计划重点资助项目(D20131105)；国家级大学生创新创业训练计划资助项目 |
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| 摘 要： | 如何确定有害气体泄漏源的位置是机器人主动嗅觉要解决的关键问题。围绕移动机器人气体泄漏源定位问题，将Z字形算法和浓度梯度法相结合用于机器人气味源搜索运动控制，使其快速找到气味源。同时，在传统的移动嗅觉机器人上增加了无线传感器定位模块，使操作人员在远离泄漏源的电脑上即可获得气味源的坐标信息。实验证明：机器人可以找到泄漏源，并确定气味源位置，搜索效率比单独使用浓度梯度法高。
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| 关 键 词： | 气味源定位 无线传感器网络 移动机器人 高斯扩散模型 |
Design of gas leak source localization robot based on wireless senor networks |
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| CHENG Lei
,
ZHANG Dong
,
LIU Go
,
WU Huai-yu
,
WANG Yong-ji.Design of gas leak source localization robot based on wireless senor networks[J].Transducer and Microsystem Technology,2015(2):85-87,91. |
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| Authors: | CHENG Lei ZHANG Dong LIU Go WU Huai-yu WANG Yong-ji |
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| Abstract: | How to determine location of toxic/hazardous gas leak source is the key issue for robot active olfaction technology to solve. Focus on mobile robot localization problem of gas leakage,combine Z-shaped algorithm with concentration gradient algorithm for robot motion control of odor source search,which make it quickly locate odor source. Meanwhile on the basis of traditional mobile olfaction smell robot,add wireless sensor positioning module, which allow operator can get coordinate information of odor source on the computer away from leak source. Experiments show that the robot can find source of leak and determine location of odor source,the search efficiency is higner than that of concentration gradient method alone. |
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| Keywords: | odor source localization wireless sensor networks( WSNs) mobile robot Gaussian diffusion model |
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