| 基于GPC和DOB的直驱XY平台鲁棒跟踪控制 |
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| 引用本文： | 赵希梅,赵久威,李洪谊.基于GPC和DOB的直驱XY平台鲁棒跟踪控制[J].电工技术学报,2015(6):150-154. |
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| 作者姓名： | 赵希梅 赵久威 李洪谊 |
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| 作者单位： | 沈阳工业大学电气工程学院;中国科学院沈阳自动化研究所 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金(51175349);辽宁省教育厅科学技术研究(L2013-060);沈阳市科技计划(F12-277-1-70)资助项目 |
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| 摘 要： | 针对直线永磁同步电机驱动XY平台存在的系统滞后、摩擦及各种不确定性因素等的影响,提出了一种基于广义预测控制器(GPC)和扰动观测器(DOB)相结合的控制方法。首先通过GPC对系统参数进行辨识,建立受控自回归积分滑动平均模型(CARIMA);之后对模型进行滚动优化,寻求系统局部最优;最后进行反馈校正,以持续地对系统进行在线校正,解决XY平台系统控制滞后问题,提高了系统跟踪能力。对系统参数不确定性及各种非线性扰动,利用DOB加以消除或削弱,提高了系统的鲁棒性。仿真与实验结果表明方案可行,提高了系统的跟踪性能和鲁棒性能,进而提高了XY平台系统的加工精度。
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| 关 键 词： | 直线永磁同步电机 XY平台 广义预测控制器 扰动观测器 |
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