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| 基于刚柔耦合建模的工业机器人瞬变动力学分析 | |
| 引用本文： | 潘祥生,李露,沈惠平,李爱成. 基于刚柔耦合建模的工业机器人瞬变动力学分析[J]. 机械设计, 2013, 30(6) |
| 作者姓名： | 潘祥生 李露 沈惠平 李爱成 |
| 作者单位： | 1. 常州大学机械工程学院,江苏常州213016;中科院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所,江苏常州213016 2. 中科院合肥物质科学研究院先进制造技术研究所,江苏常州,213016 3. 常州大学机械工程学院,江苏常州,213016 4. 合肥工业大学机械工程学院,安徽合肥,230009 |
| 基金项目： | 安徽省自然科学基金资助项目 |
| 摘 要： | 为适应工业机器人高速、重载、高精度的要求,以工业机械臂的瞬变过程为研究对象,提出以末端执行器的振幅判断机器人在瞬变过程中的动态性能,利用多体动力学和有限元的方法建立刚柔耦合模型,对工业机器人在整个作业过程中的动态特性进行描述和分析,仿真计算工业机器人在振幅最大时刻的应力分布及危险区域节点的应力变化,为机器人的动态性能评估、疲劳强度分析和寿命预测提供了依据. |
| 关 键 词： | 工业机械人 瞬态变化 刚柔耦合动力学模型 振动分析 |
Transient dynamic analysis of industrial robot based on rigid-flexible hybrid modeling |
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| PAN Xiang-sheng , LI Lu , SHEN Hui-ping , LI Ai-cheng. Transient dynamic analysis of industrial robot based on rigid-flexible hybrid modeling[J]. Journal of Machine Design, 2013, 30(6) | |
| Authors: | PAN Xiang-sheng LI Lu SHEN Hui-ping LI Ai-cheng |
| Abstract: | |
| Keywords: | industrial robots transient varying rigid-flexible hybrid modeling vibration analysis |
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