| 欠驱动三刚体仿袋鼠跳跃机器人落地冲击分析 |
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| 引用本文： | 张增权,董海军,葛文杰,马晓雪.欠驱动三刚体仿袋鼠跳跃机器人落地冲击分析[J].机械设计,2013,30(6). |
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| 作者姓名： | 张增权 董海军 葛文杰 马晓雪 |
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| 作者单位： | 西北工业大学机电学院,陕西西安,710072 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金资助项目，国家863计划资助项目 |
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| 摘 要： | 根据袋鼠的生物结构特性,建立了液压驱动的欠驱动仿袋鼠跳跃机器人三刚体模型.利用拉格朗日方法建立了机器人在着地阶段的动力学方程及主、被动关节动力学耦合方程,利用Maple 15进行符号计算得出耦合因子.结合实例,应用Matlab7.0分别对碰撞力、地面的反作用力、系统动能、及总质心在y方向上的位移变化进行了计算和仿真；并与全驱动的仿袋鼠跳跃机器人刚性模型进行了对比分析.还通过跳跃机器人两种模型的跳跃模拟对比实验,用加速度传感器测得落地冲击时质心加速度曲线.结果表明:弹性元件的引入有效地起到了缓冲的作用,减轻了着地时机器人与地面的振动和冲击,提高了跳跃机器人的落地稳定性,节省了系统损耗的能量.
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| 关 键 词： | 袋鼠机器人 欠驱动 落地冲击 动力学 |
Analysis of landing impact of an under-actuated three rigid body hopping kangaroo robot |
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| ZHANG Zeng-quan
,
DONG Hai-jun
,
GE Wen-jie
,
MA Xiao-xue.Analysis of landing impact of an under-actuated three rigid body hopping kangaroo robot[J].Journal of Machine Design,2013,30(6). |
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| Authors: | ZHANG Zeng-quan DONG Hai-jun GE Wen-jie MA Xiao-xue |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | kangaroo robot under-actuated landing impact dynamics |
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