| 并联机构不同正解间无奇异转换问题探讨 |
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| 引用本文： | 白志富,陈五一. 并联机构不同正解间无奇异转换问题探讨[J]. 机器人, 2006, 28(5): 463-469 |
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| 作者姓名： | 白志富 陈五一 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京,100083;北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京,100083 |
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| 摘 要： | 并联机构的正解具有多解性，以一种平面三自由度并联机构为例，研究了不同正解之间的无奇异连接路径问题．结合Innocenti发现的第一条无奇异路径，采用基于奇异曲面的图形化方法分析了正解构型在工作空间中的分布．发现了两个正解间的多条类似路径，这些路径形成了连接两个正解位形的近似于螺旋状的管道空间．首次发现了在其它的正解之间也存在着这样的非奇异路径．这些结果表明并联机构的奇异曲面及正解分布异常复杂，如果两个正解对应的雅可比矩阵行列式值异号，则一定不存在无奇异路径；如果同号，则还要根据奇异曲面来定．两个正解构型间无奇异路径的判定还最终依赖于对奇异曲面更为清楚的描述．
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| 关 键 词： | 并联机构 奇异位形 无奇异路径 |
| 文章编号： | 1002-0446（2006）05-0463-07 |
| 收稿时间： | 2005-11-28 |
| 修稿时间： | 2005-11-28 |
On the Non-singular Path between Different Forward Kinematic Configurations of Parallel Mechanisms |
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| BAI Zhi-fu,CHEN Wu-yi. On the Non-singular Path between Different Forward Kinematic Configurations of Parallel Mechanisms[J]. Robot, 2006, 28(5): 463-469 |
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| Authors: | BAI Zhi-fu CHEN Wu-yi |
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| Abstract: | |
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| Keywords: | parallel mechanism singular configuration non-singular path |
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