不确定系统的稳定广义预测控制

针对一类有界不确定线性离散被控对象，采用Min—Max优化方法，提出一种新的稳定广义预测控制（MMSGPC）算法.引入内模控制结构，将干扰和不确定性从被控对象中分离出来，并利用局部反环节对其进行补偿；采用Min—Max优化方法，将终端约束条件转化为有界不确定性最差情况对应的线性方程；通过引入矩阵的Moore—Penrose逆，得到了终端约束线性方程的通解，并结合性能指标函数求得了最优控制律。通过仿真实例验证了该方法的稳定效果。