| 双平面骨科机器人结构设计和分析 |
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| 引用本文： | 胡磊,张维军,魏军,刘文勇. 双平面骨科机器人结构设计和分析[J]. 高技术通讯, 2006, 16(2): 149-152 |
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| 作者姓名： | 胡磊 张维军 魏军 刘文勇 |
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| 作者单位： | 北京航空航天大学机器人研究所,北京,100083;北京航空航天大学机器人研究所,北京,100083;北京航空航天大学机器人研究所,北京,100083;北京航空航天大学机器人研究所,北京,100083 |
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| 摘 要： | 针对骨科手术的特点,提出了一种基于并联机构的骨科机器人结构(2-PPTC).该结构将机器人的主动运动副设置在两个相互平行的平面内,构成了手术空间的边界,实现了机器人的运动空间和手术空间无交集,提高了骨科机器人的安全性.并采用螺旋理论,对骨科机器人的位置和运动特性进行了分析,最后将双平面骨科机器人应用于小腿骨折髓内钉临床手术实例,验证了这种结构模型在骨科临床手术中应用的可行性,为并联机器人在骨科中的应用提供了一种新的设计和分析方法.
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| 关 键 词： | 并联机器人 螺旋理论 骨科 |
| 收稿时间： | 2005-05-09 |
| 修稿时间： | 2005-05-09 |
Structure design and application of orthopaedic bi-planar robot |
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| Hu Lei,Zhang Weijun,Wei Jun,Liu Wenyong. Structure design and application of orthopaedic bi-planar robot[J]. High Technology Letters, 2006, 16(2): 149-152 |
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| Authors: | Hu Lei Zhang Weijun Wei Jun Liu Wenyong |
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| Affiliation: | Robotics Institute, BeiHang University, Beijing 100083 |
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| Abstract: | 2-PPTC, a parallel-mechanism-based structure of orthopaedic robot, is proposed after the character analysis of orthopaedic surgery. This structure restricts the active motion-pair into two parallel planes, which forms the boundary of surgical space. The safety of robot system has been guaranteed because of no intersection between the motion space of robot and the surgical space. The position and motion features of the robot have been analyzed using the screw theory. The feasibility of the structure model of this robot in clinical intmmedullary nailing therapy of tibial fracture has also been validated, which provides a new method for analysis and design of the application of parallel robot in orthopaedics. |
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| Keywords: | parallel robot screw theory orthopaedics |
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