| 基于神经滑模的柔性连杆机械手末端位置控制 |
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| 引用本文： | 张宇,杨唐文,孙增圻. 基于神经滑模的柔性连杆机械手末端位置控制[J]. 机器人, 2008, 30(5): 1 |
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| 作者姓名： | 张宇 杨唐文 孙增圻 |
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| 作者单位： | 清华大学计算机科学与技术系清华信息科学与技术国家实验室智能技术与系统国家重点实验室,北京,100084;北京交通大学计算机与信息技术学院,北京,100044 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，国家重点基础研究发展计划(973计划) |
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| 摘 要： | ：为了提高柔性机械手末端位置控制的鲁棒性和精度，提出了一种基于神经滑模的控制策略．首先采用输入/输出线性化方法将动力学模型部分线性化，使之分成输入/输出子系统与内动态子系统．输入/输出子系统采用神经滑模控制，内动态子系统采用状态反馈控制器镇定．随后，对控制系统内动态稳定性进行了分析，并在两自由度柔性连杆机械手控制的仿真试验中得到了满意的结果．试验结果表明，在存在模型不确定性时，该控制策略提高了控制系统的鲁棒性和控制精度．
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| 关 键 词： | 柔性连杆机械手 神经滑模控制 输入/输出部分线性化 |
Neuro-Sliding Mode Endpoint Control of Flexible-link Manipulators |
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| ZHANG Yu,YANG Tang-wen,SUN Zeng-qi. Neuro-Sliding Mode Endpoint Control of Flexible-link Manipulators[J]. Robot, 2008, 30(5): 1 |
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| Authors: | ZHANG Yu YANG Tang-wen SUN Zeng-qi |
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| Affiliation: | ZHANG Yu~1 YANG Tang-wen~2 SUN Zeng-qi~1 (1.State Key Laboratory of Intelligent Technology , Systems,Tsinghua National Laboratory for Information Science , Technology,Department of Computer Science , Technology,Tsinghua University,Beijing 100084,China,2.School of Computer , Information Technology,Beijing Jiaotong University,Beijing 100044,China) |
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| Abstract: | To improve the robustness and position precision of endpoint control of flexible-link manipulators(FLMs), a control strategy based on neuro-sliding mode(NSM)is proposed.Firstly,the dynamics model is partially linearized by input-output linearization method,so it is separated into two subsystems of input-output subsystem and internal dynamics subsystem.An NSM controller is designed to control the input-output subsystem while a states feedback controller is employed to stabilize the internal dynamics subsyste... |
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| Keywords: | flexible-link manipulator(FLM) neuro-sliding mode control partial input-output linearization |
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