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分类号
杂志ISSN号
基于空间综合威胁体的无人机航迹规划方法研究
作者姓名:
辛培源
徐智勇
作者单位:
首都师范大学三维信息获取与应用教育部重点实验室;中国科学院电子学研究所创新工程中心
摘 要:
传统规划多数在平面中模拟威胁,难以真实表达威胁对无人机的影响范围,为了提高无人机飞行中的安全性和稳定性,在航迹规划中尽量规避周围环境的威胁,本文提出了一种基于空间综合威胁体的航迹规划方法,在目标区域内建立空间综合威胁体模型并进行分析及计算,最后进行航迹规划.空间综合威胁体的限制可有效减少待扩展节点的数量,提高航迹规划计算的效率.
关 键 词:
航迹规划
威胁模型
Marching Cubes算法
稀疏A*算法
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