| 基于包络法六自由度工业机器人工作空间的分析 |
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| 引用本文： | 张鹏程,张铁. 基于包络法六自由度工业机器人工作空间的分析[J]. 机械设计与制造, 2010, 0(10) |
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| 作者姓名： | 张鹏程 张铁 |
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| 基金项目： | 国家863高技术计划重点项目，粤港联合招标项目 |
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| 摘 要： | 论述六自由度工业机器人工作空间的问题,利用基于分组解法的包络理论求解两次包络得理论上的工作空间包络面方程,进行混合编程仿真,将求解工作空间的Matlab仿真程序嵌入到C#控制界面中,从而在控制系统界面中得到工作空间二维视图,求出机械手的最大工作范围,为机器人示教和轨迹规划提供了理论依据.
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| 关 键 词： | 六自由度工业机器人 工作空间 包络法 混合编程仿真 |
Study on workspace analysis of 6r robot based on envelope method |
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| ZHANG Peng-cheng,ZHANG Tie. Study on workspace analysis of 6r robot based on envelope method[J]. Machinery Design & Manufacture, 2010, 0(10) |
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| Authors: | ZHANG Peng-cheng ZHANG Tie |
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