| 柔性机械手臂的一种混合控制方法 |
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| 引用本文： | 吕佩举.柔性机械手臂的一种混合控制方法[J].山东轻工业学院学报,2004,18(2):20-24. |
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| 作者姓名： | 吕佩举 |
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| 作者单位： | 青岛大学电子学系 山东青岛 266071 |
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| 摘 要： | 基于奇异摄动法和双时标分解，提出了一种柔性连杆机械臂的混合控制方法。柔性连杆机械臂的模型可分解为两个子系统：慢时标子系统和快时标子系统，快时标子系统采用模糊控制，慢时标子系统采用速度反馈控制，并验证了该方法的控制性能。
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| 关 键 词： | 柔性机械手臂 混合控制方法 奇异摄动法 双时标分解 模糊控制 速度反馈控制 |
| 文章编号： | 1004-4280(2004)02-0020-05 |
| 修稿时间： | 2003年11月3日 |
A hybrid control method for flexible manipulators |
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| LU Pei-ju.A hybrid control method for flexible manipulators[J].Journal of Shandong Institute of Light Industry(Natural Science Edition),2004,18(2):20-24. |
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| Authors: | LU Pei-ju |
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| Abstract: | In this paper,a hybrid control method for flexible manipulators is presented based on a singular perturbation strategy and the two-time-scale separation.A singularly perturbed model of one-link flexible manipulators consists of a fast subsystem and a slow subsystem.A fuzzy control is adopted to stablilize the fast subsystem,and speed feedback control can be designed for the slow subsystem.The control performance is verified. |
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| Keywords: | flexible manipulators fuzzy control speed feedback |
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