| 谐波减速器柔性效应对机械臂末端精度的影响 |
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| 引用本文： | 詹如月,彭来湖,祖洪飞,胡玲,李剑敏. 谐波减速器柔性效应对机械臂末端精度的影响[J]. 机电工程, 2022, 39(4): 488-494. DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2022.04.009 |
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| 作者姓名： | 詹如月 彭来湖 祖洪飞 胡玲 李剑敏 |
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| 作者单位： | 浙江理工大学 机械与自动控制学院,浙江 杭州310000 |
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| 基金项目： | 浙江省重点研发计划项目(2019C01038)； |
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| 摘 要： | 在工业机械臂的运动过程中,由于谐波减速器的柔性效应会导致其产生传动误差,进而造成机械臂末端的定位精度下降,针对这一问题,以UR10机械臂为例,为了减小其传动误差,提高机械臂末端的定位精度,分别对谐波减速器和机械臂进行了理论建模及仿真研究.首先,联合ADAMS和ANSYS-APDL,对谐波减速器三维模型进行了仿真分析,研...
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| 关 键 词： | 减速器 谐波传动 柔性效应 传动误差 刚柔耦合 定位误差 |
Influence of flexibility effect of harmonic reducer on end accuracy of manipulator |
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| ZHAN Ru-yue,PENG Lai-hu,ZU Hong-fei,HU Ling,LI Jian-min. Influence of flexibility effect of harmonic reducer on end accuracy of manipulator[J]. Mechanical & Electrical Engineering Magazine, 2022, 39(4): 488-494. DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2022.04.009 |
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| Authors: | ZHAN Ru-yue PENG Lai-hu ZU Hong-fei HU Ling LI Jian-min |
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