一种面向叶片的机器人抛磨轨迹规划方法 |
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作者姓名: | 屈展 刘佳 杨胜强 郝晓伟 |
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作者单位: | 1. 太原理工大学机械与运载工程学院;2. 精密加工山西省重点实验室 |
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摘 要: | 为了实现对叶片的自动化抛磨加工,提高抛磨质量,提出了一种面向叶片的机器人抛磨轨迹生成方法。该方法在传统的分层切片算法的基础上改进了交点追踪方式,使生成的轨迹更加完善,效果更好。通过CAD/CAM技术对叶片进行建模,生成叶片的三角网格模型。对该模型进行分层切片处理,得到抛磨运动轨迹。在此基础上,确定机器人抛磨姿态并进行运动学逆向求解,得出机器人各关节运动转角。仿真与实验结果表明,该抛磨轨迹规划方法,可以有效提高叶片工件表面加工质量。
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关 键 词: | 机器人 抛磨 三角网格 轨迹规划 |
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