组合式陆空两栖机器人的运动规划与仿真

为了遂行灾害救援和野外侦查等复杂作业任务，本文设计了一款将四足步行机器人和四旋翼飞行器有机组合的陆空两栖机器人。该机器人既能根据作业需求进行结构分离，以实现陆、空多领域的侦查，同时四旋翼飞行器又能自由起落在四足步行机器人躯体上进行组合作业，为多用途侦查提供了更多的可能性。四足步行机器人足端轨迹采用贝塞尔曲线，机器人机身质心规划成按直线运动，可保证机器人步行运动的流畅性、稳定性与灵活性。仿真验证的结果表明该组合式陆空两栖机器人运动特性十分优异，具有推广应用价值。