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| Stewart型六自由度并联运动平台运动分析及仿真 | |
| 作者姓名： | 李海涛 马军 |
| 作者单位： | 陕西科技大学机电工程学院,陕西西安 710021 |
| 基金项目： | 陕西省科技厅自然科学基础研究计划项目（2019JQ-783）； |
| 摘 要： | 为研究Stewart型六自由度并联运动平台的运动学正解,首先建立了空间运动数学模型,对坐标变换、复合姿态和逆解进行了分析计算.其次,提出了一种隐函数图解法,借助MATLAB能在1s内快速解算出平台的运动学正解,误差仅在0.05％内.最后,阐述了 MATLAB/SimMechanics仿真模型的建立过程,实现了运动姿态可... |
| 关 键 词： | 并联机器人 六自由度 MATLAB/SimMechanics仿真 数学建模 |
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