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| 6DOF焊接机器人运动学分析及仿真 | |
| 作者姓名： | 宁青杰 施立品 唐兵 张宝宁 |
| 作者单位： | 中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院,北京 100083 |
| 基金项目： | 国家重点研发计划项目资助（2018YFC0810500）； |
| 摘 要： | 研究中厚板材的大范围跨度和无突变性焊接的关键技术,以保证液压支架的焊接效率、精度和质量.这里以工业用6DOF焊接机器人SR165为研究对象,基于D-H参数建模方法对焊接机器人SR165的正、逆运动学进行求解,采用蒙特卡罗法分析了该机器人的有效工作空间,利用MATLAB工具箱对其手腕末端点(TCP)进行工作空间云图、角位... |
| 关 键 词： | 焊接机器人 D-H建模 蒙特卡罗法 工作空间 轨迹规划 |
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