2T1R并联机构的运动学及工作空间分析

针对并联机构兼具误差小、精度高的特点，提出一种含1条冗余支链的新型2T1R双层并联机构。首先，构建坐标系，基于螺旋理论对机构的自由度进行分析，得出该机构具有3个自由度的结论，其中一条支链为冗余支链。其次，根据机构的运动特性，建立机构的运动学正解和逆解模型。通过具体的数值算例得出运动学正解模型的变化曲线和逆解的数值结果。将理论计算结果与ADAMS仿真结果进行对比分析，验证了所构建运动学模型的正确性。最后，进行机构的工作空间分析，得到动平台Ⅱ能显著扩大z向的工作空间和姿态角大小。该研究为机构的构型设计及实际应用提供理论依据。